अधिकाऱ्यांना बडोद्यात बोलावून देशी सेनेला प्रशिक्षण देण्याची सयाजीरावांची प्रबळ इच्छा होती; परंतु तत्कालीन रेसिडेंट आणि लॉर्ड कर्झन यांच्या तीव्र विरोधामुळे ती पूर्ण होऊ शकली नसली तरी माधवरावांच्या माध्यमातून सयाजीरावांची ही इच्छा पूर्णत्वास आली असे म्हणता येईल. नवीन शस्त्रांचा अभ्यास करणे, बॉम्ब बनविण्याचे प्रशिक्षण घेणे हा या प्रशिक्षणाचा मुख्य तू होता. या प्रशिक्षणासाठी सयाजीरावांनी माधवरावांना रजा मंजूर करून प्रशिक्षणाच्या खर्चाची तरतूदही केली. त्याचबरोबर बाळ गंगाधर टिळकांनी लंडनमधील क्रांतिकारी श्यामजी कृष्ण वर्मा यांना पत्र लिहून माधवरावांना प्रशिक्षण काळात पैसे कमी पडल्यास मदत करण्यास सांगितले. माधवरावांनी प्रशिक्षण पूर्ण करून येताना बरोबर सैनिकी व्यवस्थापनाची सुमारे दोनशे पुस्तके आणली. प्रशिक्षण घेऊन परत आल्यानंतर माधवरावांनी बडोद्यात विश्वासू अधिकाऱ्यांच्या मदतीने क्रांतिकारकांना प्रशिक्षण देण्याचे केंद्र सुरू करण्याची योजना अरविंद घोष आणि खासेरावांनी आखली.
राजद्रोही लेखनास राजाश्रय
महात्मा फुलेंचा ‘शेतकऱ्यांचा असूड' हा ग्रंथ प्रकाशित होण्याअगोदर दोन वर्षे १८८१ मध्ये सयाजीरावांना राज्याधिकार प्राप्त झाले. १८८३ मध्ये बडोदा भेटीत फुलेंनी हा ग्रंथ सयाजीराव महाराजांना वाचून दाखविला. याच भेटीत महाराजांनी 'शेतकऱ्यांचा असूड' या ग्रंथाच्या प्रकाशनासाठी मदत केल्याचा
